Westerlo wordt voor het eerst in de tiende eeuw vermeld. De naam komt wellicht van het Germaanse 'westera' wat westelijk betekent en 'lauha' wat een bosje op een hoge zandgrond is. De gemeente is 55,12 vierkante kilometer groot en telde eind 2006 23 231 inwoners..

De huidige gemeente is ontstaan na fusies in 1971 en 1977. Tot 1970 bestond de gemeente Westerlo uit Heultje, Voortkapel en Westerlo. In 1971 fusioneerde Westerlo met de gemeente Tongerlo (Tongerlo en Oosterwijk) en met de gemeente Zoerle-Parwijs. In 1977 volgde de fusie met Oevel. Het deel van Oevel over het Albertkanaal behoort sindsdien bij Geel.